魏咎本是战国时期魏国的公子，原在魏国时受封宁陵君。秦始皇二十二年（公元前225年），秦国灭亡魏国 ，将魏咎放逐到外地，废黜为平民百姓。
秦二世元年（公元前209年），陈胜起义称王，魏咎前往追随陈胜。同年九月，陈胜派魏国人周市带兵向北夺取魏国的土地。 周市夺取魏地后，想要立魏咎为魏王。但魏咎恰巧在陈县陈胜那里，不能到魏地来，而魏地已经平定，诸侯们互相商量，便都想要拥立周市为魏王。周市说：“天下混乱，忠臣才能显现出来。如今天下共同反叛秦王朝，依此道义，必定要立故魏国国君的后裔才行。”齐国、赵国各派战车五十辆，坚持请求拥立周市为魏王，周市最终还是推辞不肯接受，派人前往陈县迎接魏咎，使者在陈县与魏地之间往返五次，于同年十二月，陈胜才答应将魏咎送还魏地，拥立魏咎为魏王 ，并让周市担任魏国国相。
秦二世二年（公元前208年）六月，秦朝将领章邯打败陈胜后，便进军临济（临济故城在今山东省高青县高城镇西北1公里处）攻打魏咎。魏咎派周市出临济城，前往齐、楚两国求援。齐王田儋、楚将项它等率军随周市援救魏国。章邯便在夜间命士兵口中衔枚进行突袭，在临济城下大败齐、楚援军，杀死齐王田儋和周市 ，包围临济。
魏咎为了魏国百姓身家性命的安全，提出投降的条件。谈判确定后，魏咎就自焚而死。魏咎的弟弟（一说堂弟 ）魏豹逃奔楚国，楚怀王派给魏豹数千人马，重新夺取魏国的领地。 此时项羽已经打败秦军，降服章邯。魏豹接连攻克二十多座城池，项羽便封魏豹为魏王。
班固《汉书》：“楚、汉之际，豪桀相王，唯魏豹、韩信、田儋兄弟为旧国之后，然皆及身而绝。”
司马贞《史记索隐》：“魏咎兄弟，因时而王。”
《史记·卷六·秦始皇本纪第六》
《史记·卷四十八·陈涉世家第十八》
《史记·卷九十·魏豹彭越列传第三十》
《汉书·卷三十三·魏豹田儋韩王信传第三》
《资治通鉴》 卷七至卷八
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