刘肥是汉高祖刘邦的庶长子，汉惠帝刘盈的异母兄。 刘肥的母亲曹氏是汉高祖的情妇，在吕后嫁给汉高祖之前，她就与汉高祖发生关系，并生下儿子刘肥。
汉高祖五年（公元前202年），汉高祖称帝，建立西汉政权。汉高祖开国后，大封同姓宗室，于汉高祖六年（公元前201年）正月，将庶长子刘肥封为齐王，建立齐国，定都临淄，统辖七十三城，百姓中能讲齐国话的都属于齐国。 齐国是汉初第一大封国，疆域辽阔，人口众多，相对较为富庶。刘氏宗人子弟稀少，刘肥作为庶长子，故得刘邦重视。刘肥封王后，刘邦任命平阳侯曹参担任齐国相国，辅佐刘肥治理齐国。
汉高祖十二年（公元前195年），汉高祖去世，汉惠帝即位。
汉惠帝二年（公元前193年），刘肥进京朝见汉惠帝。同年十月，汉惠帝与刘肥在吕后宫中设宴饮酒，汉惠帝因刘肥是自己的长兄，就按照家人礼节，让他坐在上首。吕后对此大怒，准备诛杀刘肥 ，她命人倒了两杯毒酒，摆在刘肥的面前，让刘肥起身用此酒来为她祝酒。刘肥不知其中的阴谋，便起身敬酒。而汉惠帝也起身拿起其中的一杯酒，准备与刘肥一同向吕后祝酒。吕后害怕毒死自己的儿子，便急忙起身打翻汉惠帝手中的酒杯。刘肥对吕后此举产生怀疑，因此不敢喝这杯酒，假装醉酒离去。
后来刘肥问别人，才知道是毒酒，因此刘肥感到害怕，自认为很难从长安脱身，整日非常忧虑。齐国内史士得知此事后，向刘肥献计说：“吕后只生有汉惠帝和鲁元公主，她对自己的两个孩子无比疼爱。现在大王您拥有七十多座城邑的封土，而鲁元公主却只有几座城邑作为自己的食邑。如果您能够把一个郡的封地献给吕后，以此作为鲁元公主的汤沐邑，吕后必定很高兴，而您也就不会有什么杀身之祸。”刘肥为了保全性命，听取内史士的建议，把城阳郡献给吕后，请求吕后将该地作为鲁元公主的汤沐邑，并尊鲁元公主为王太后。吕后十分高兴，很爽快地答应刘肥的请求，于是在刘肥的府邸设宴款待刘肥，以此来表示谢意，众人尽情地痛饮一番。后来，吕后没有再追究刘肥当初的过失，放他回到自己的封国。
汉惠帝六年（公元前189年）十月辛丑日，刘肥去世 ，共在王位十三年。刘肥死后，谥号悼惠王，其子刘襄继任其位，是为齐哀王。
司马迁《史记》：“诸侯大国无过齐悼惠王。以海内初定，子弟少，激秦之无尺土封，故大封同姓，以填万民之心。及後分裂，固其理也。”
司马贞《史记索隐》：“汉矫秦制，树屏自彊。表海大国，悉封齐王。吕后肆怒，乃献城阳。”
《史记·卷八·高祖本纪第八》
《史记·卷九·吕太后本纪第九》
《史记·卷五十二·齐悼惠王世家第二十二》
《汉书·卷三十八·高五王传第八》
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